激光雷達實訓平臺

系統簡介

　　激光雷達實驗平臺主要用于完成理論教學、實訓及鑒定考核任務。激光雷達實訓臺通過部署兩個激光雷達(單線激光雷達、16線激光雷達)完成激光雷達原理的教學、維修、故障信息解讀。通過此實驗臺可以具體細致的了解到自動駕駛中激光雷達所發揮的作用，以及出現故障之后的表征，能夠模塊化刨開自動駕駛底層原理來了解自動駕駛，滿足原理介紹、故障診斷、數據檢測及鑒定考核功能。

　　激光雷達實訓平臺組成：

　　1、激光雷達實訓平臺至少由運行部分、測量部分(包含故障設置裝置)兩部分組成;

　　2、激光雷達實訓平臺運行部分至少包括16線、單線激光雷達，網絡通信、工控機、模塊化裝備臺架總成及相關附件;

　　3、激光雷達實訓平臺故障設置裝置至少包括故障設置及恢復軟件一套;

　　激光雷達實訓平臺功能要求：

　　1、結構展示功能：激光雷達實訓臺各零部件必須符合在原車上的布局;

　　2、原理介紹功能：實訓臺能通過配套軟件顯示16線/單線激光雷達功能、工作原理以及主要特性參數;

　　3、參數檢測功能：1)實訓臺提供傳感器數據接口和數據可視化軟件。2)單線激光雷達和16線雷達三維建模軟件。3)障礙物檢測軟件。4)電氣、網絡故障設置。5)數據集仿真建?？山o1G以上數據，并可根據校園真實環境采集(包括行人、機動車、非機動車等);

　　4、鑒定考核功能：實訓臺提供故障設置及復原功能，并通過觀察現象或者專用檢測儀器檢測和排除故障;

　　2主要實驗項目

　　1. 激光雷達設備的拆裝;

　　2. 激光雷達線束的連接;

　　3. 激光雷達的標定;

　　4. 在臺架模擬軟件上根據給定車輛車型和駕駛場景選擇激光雷達的安裝位置、安裝數量并調整安裝傾斜角;

　　5. 激光雷達性能測試，至少包括最遠測距能力、行人檢測效果、車輛檢測效果、交通標示牌檢測效果、電線桿檢測效果、障錐桶檢測效果、車道線檢測效果、車牌檢測效果、啟動時間測試、材質干擾測試、測距精度測試、反射率測試、鏡像測試13項測試內容，并根據測試結果填寫測試報告;

　　6. 激光雷達參數調節，至少包括多線激光雷達接收指定線束數據的篩選、激光雷達檢測距離的設置、激光雷達角度的調節、激光雷達的角分辨率調節等4項內容;

　　7. 激光雷達故障檢測，至少包括通訊故障、電源故障、設備故障等3項內容;

　　8. 可分別使用單線激光雷達和多線激光雷達創建地圖，對結果進行分析;

　　3、配置及技術指標

　　1.單線激光雷達;

　　測量頻率：≥4000Hz;

　　掃描頻率：≥10Hz;

　　測量范圍：0.15-12m;

　　掃描角度：-360°;

　　測距分辨率：≤實際距離的1%;

　　角度分辨率：≥0.9°;

　　單次測距時間：≤0.25ms;

　　通訊接口：TTL UART;

　　2.多線激光雷達

　　16線及以上激光雷達，精度不低于±2cm,垂直角分辨率不超過2゜，防護安全等級不低于IP67;

　　測距：0.2m 至 150m(目標反射率 20%);

　　視角(垂直)：±15°;

　　視角(水平)：360°;

　　角分辨率(水平/方位角)：0.09°(5Hz)至0.36°(20Hz);

　　轉速：300/600/1200rpm(5/10/20Hz);

　　3.爆炸式分解展示激光雷達

　　將激光雷達進行分解懸掛，以爆炸的方式展示激光雷達的內部構造，并標明各組成零部件;

　　4.底盤車

　　四輪底盤車，遠程遙控控制，放置于臺架底部，取出后用于搭載激光雷達進行測試。底盤車上設有激光雷達安裝支架，可以進行空間六自由度的調節，并搭載小尺寸顯示屏、具有網絡接口的處理器，提供12V供電接口;

　　5.顯示屏

　　顯示屏≥21.5英寸，具備不少于DVI、HDMI和USB等的多種接口類型;

　　刷新率60HZ;

　　支持電壓12V-24V;

　　6. 整體設備尺寸：長≥1200mm*寬≥700mm*高≥1000mm;

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